Pitanje za PID regulator
Pozdrav,
Radim seminar iz PID regulacije i vidio sam da ovaj forum dosta dobar što se tiče toga i imam par vrlo jednostavnih i možda glupih pitanja ako mi netko može pojasniti malo.
Recimo da moram regulirati brzinu predmeta nekog koji mora pratiti drugi predmet i ostati na nekoj udaljenosti od njega, znači ta udaljenost od njega je to što moram ubaciti u PID regulator da bi dobio brzinu tog predmeta? Ako je predmet veći il manji tj. teži il lakši jel ponašanje regulatora i njegova točnost ovisi samo o parametrima Kp, Ki, Kd?
Jesu ove formule dobre za opis toga??
e=put_1-put_2
P_djelovanje=(Kp+(Ki*(T/2))+(Kd/T))
I_djelovanje=(-Kp+(Ki*(T/2))-((2*Kd)/T))
D_djelovanje=Kd/T
brzina=brzina_1+P_djelovanje*e+I_djelovanje*e1+D_djelovanje*e2
Sustav je diskretan u vremenu, znači radi na nekoj frekvenciji tj. svakih toliko daje podatak o putu...
Hvala na pomoći...
 |  |
 |
